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首页 > 新闻资讯 > 行业资讯 > 一文了解RV减速器的构造与原理

一文了解RV减速器的构造与原理

发布时间：2023-06-13 17:39:26
作者：POROVIN
阅读：6499

RV减速机被广泛应用于数控机床、锂电设备、AGV小车、医疗设备、机器人、等行业领域之中。


一、定义


RV减速器，简称旋转矢量（Rotary Vector）减速器，包括前级的行星齿轮减速器，与后级的摆线针轮减速器，应用场景主要为工业机器人、数控机床、医疗检测设备、卫星接收系统等。


二、构造及工作过程


RV减速器通常包含两级减速装置，

具体图示如下：

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(一)第一级减速装置为行星齿轮减速器，由输入齿轮和行星轮组成。其运动原理如下：


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第一，

输入齿轮与电机相连，

在电机的旋转作用下，

输入齿轮随之同步旋转，

输入齿轮与电机的转速保持一致；


第二，

输入齿轮转动带动2-3个行星轮同时转动，

由于行星轮的齿数较多、形状较大，

因此行星轮的转动速度慢于输入齿轮，

实现第一级减速，

一级减速比为行星轮与输入齿轮的齿数之比；



（二）曲柄轴前后端分别与行星轮和摆线轮相连，在行星轮旋转后，曲柄轴以相同的转速旋转；



（三）第二级减速装置为摆线针轮减速器，主要由滚动轴承、摆线轮、针轮组成，其运动原理如下：



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第一，如上图所示，曲柄轴上含有偏心部，偏心部外嵌滚针轴承，与滚动轴承相连接，在曲柄轴的偏心运动下，摆线轮在滚动轴承的作用下随之运动；

第二，某品牌的RV减速器通常采用“2-3个偏心部+摆线轮”的设计，摆线轮间存在一定相位差，2个摆线轮相位差为180度，3个摆线轮相位差为120度，用于抵消运动过程中的径向跳动，提升精度的同时，提高安全系数和抗冲击强度；


图片



第三，

在外壳内侧仅比摆线轮多一个齿的针轮，

以与摆线轮同等的齿距排列。

曲柄轴旋转一圈，

摆线轮与针轮接触的同时,

做一次偏心运动（曲柄运动），

在针轮保持固定的结果上，

沿着与曲柄轴的旋转方向相反的方向，

摆线轮旋转一个齿轮距离，

因此摆线轮旋转速度慢于曲柄轴的偏心部，

实现第二级减速。



三、RV与谐波减速器对比


机器人RV减速器可承受的扭矩较大、结构刚性好，但精度要低于谐波减速器。因此在工业机器人的应用中，RV减速器一般用在重负载的位置，如机座、大臂、肩部等，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部，其中协作机器人的六轴均为谐波减速器。


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